Percepción, planificación y control en tiempo real, con una seguridad independiente del software.
Una plataforma de manipulación donde la percepción y la planificación corren en un procesador de aplicaciones mientras el control de movimiento se mantiene determinista en un núcleo de tiempo real. Una capa de seguridad independiente puede anular todo lo que está por encima.
La percepción necesita rendimiento y el control de movimiento necesita determinismo, y ambos pelean por la misma máquina. El comportamiento de seguridad no podía depender de un planificador de propósito general, y la iteración mecánica era demasiado lenta para absorber cambios de arquitectura tardíos.
Separamos las dos preocupaciones detrás de un contrato explícito: el planificador emite consignas en un ciclo acotado, el núcleo de tiempo real las ejecuta y una capa de seguridad garantizada por hardware queda fuera de ambos. Eso permitió que la percepción evolucionara sin desestabilizar nunca el movimiento.
Articulaciones con reductores harmonic drive, realimentación de encoder y medición de corriente por eje, diseñadas frente a casos de carga definidos y con rutas de parada de emergencia por hardware.
Un stack de percepción para detección y estimación de pose, SLAM para la localización y un planificador que corre en un ciclo acotado.
Control de movimiento en tiempo real en un MCU dedicado, ROS 2 en el procesador de aplicaciones y una consola de operador con registro de ejecución de fidelidad completa.
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