结构与硬件
谐波减速关节带编码器反馈与逐轴电流采样，按明确的载荷工况设计，并配硬件急停通路。
- 开模前先做载荷工况分析
- 逐轴电流采样与编码器反馈
- 硬件急停独立于软件
- 均匀分缝，关节模块可维护
项目概览
一个操作平台：感知与规划跑在应用处理器上，运动控制在实时核心上保持确定性。一层独立的安全机制可以否决它上面的一切。
挑战
感知要吞吐，运动控制要确定性，两者在同一台机器上互相争抢。安全行为不能依赖通用调度器，而机械迭代太慢，吸收不了后期的架构变更。
方案
我们用一份明确的契约把两件事分开：规划器在有界周期内下发设定值，实时核心负责执行，硬件强制的安全层独立于两者之外。这让感知可以持续演进，而不会动摇运动控制。
架构
AI
用于检测与位姿估计的感知栈、用于定位的 SLAM，以及运行在有界周期上的规划器。
- 多源传感器时间同步融合
- 感知节奏与控制环频率解耦
- 最坏情况延迟预算在负载下验证
- 仿真在环先做筛选，再上硬件迭代
软件
实时运动控制跑在专用 MCU 上，应用处理器上跑 ROS 2，另有一个记录全量运行日志的操作台。
- 最大负载下验证控制确定性
- 控制核心与驱动器之间走 EtherCAT
- 操作台支持遥操作与事故回放
- 每次运行都记录，用于复盘与改进
结果
- 峰值感知负载下运动确定性依然成立
- 安全性在硬件上验证，而不是在软件里声称
- 感知持续改进，控制不受影响
- 每一次现场运行都可记录、可回放
技术栈
结构
Harmonic DrivesLoad CasesE-Stop
AI
PerceptionSLAMMotion Planning
嵌入式
Real-time MCUROS 2EtherCAT
应用
Operator ConsoleTeleoperation