硬件
双处理器架构：MCU 负责闭环运动，应用处理器负责成像，配一块定制的赤道仪驱动板。
- 双轴闭环控制，带编码器反馈
- 定制驱动板，带电流采样
- 电池系统带续航遥测
- 密封外壳，可户外整夜使用
项目概览
一台把天文摄影里最难的部分拿掉的设备。它靠星空解算自己的指向，驱动双轴指向目标，并在用户手机上实时叠加，看着画面一点点清晰起来。
挑战
星图解算、闭环电机控制与实时叠加要在一个电池供电的嵌入式平台上共存，环境是户外、低温，而唯一的交互界面只有一部手机。
方案
我们把系统拆成实时运动核心与应用处理器两部分。确定性的轴控留在 MCU 上，解算与叠加跑在 Linux 上，两者用带分帧的串行协议连接，异常行为提前定义清楚。
架构
AI
用紧凑的星场匹配做天体测量解算，另有一个学习得到的模型在叠加前给单帧质量打分。
- 冷启动 10 s 内完成星图解算
- 帧质量模型自动剔除拖线帧
- 滚动对齐的实时叠加
- 曝光与增益自动调度
软件
通过 BLE 与 Wi-Fi Direct 连接的手机 App，负责设置、目标选择与实时预览，拍摄会话存在设备上。
- iOS 与 Android 共用一套代码
- BLE 配网，Wi-Fi Direct 传流
- 实时预览带渐进式叠加效果
- 会话素材库支持导出
结果
- 从对准到锁定第一个目标不到 60 s
- 长时间会话下跟踪误差优于一角分
- 一块电池支撑整晚观测
- 固件与 App 按同一条发布节奏交付
技术栈
硬件
MCU + MPUMotor DriversEncoders
AI
Plate SolvingFrame ScoringLive Stacking
嵌入式
RTOSLinuxBLEWi-Fi Direct
应用
iOSAndroidLive View