Perzeption, Planung und Echtzeitregelung, mit Sicherheit unabhängig von der Software.
Eine Manipulationsplattform, bei der Perzeption und Planung auf einem Applikationsprozessor laufen, während die Bewegungsregelung deterministisch auf einem Echtzeitkern bleibt. Eine unabhängige Sicherheitsschicht kann alles darüber übersteuern.
Perzeption braucht Durchsatz, Bewegungsregelung braucht Determinismus, und beide streiten um dieselbe Maschine. Das Sicherheitsverhalten durfte nicht von einem Universal-Scheduler abhängen, und die mechanische Iteration war zu langsam, um späte Architekturänderungen aufzufangen.
Wir haben die beiden Anliegen hinter einem expliziten Vertrag getrennt: Der Planer gibt Sollwerte in einem begrenzten Zyklus aus, der Echtzeitkern führt sie aus, und eine in Hardware erzwungene Sicherheitsschicht liegt außerhalb von beidem. So konnte sich die Perzeption weiterentwickeln, ohne die Bewegung je zu destabilisieren.
Gelenke mit Harmonic Drive, Encoder-Rückführung und Strommessung pro Achse, ausgelegt gegen definierte Lastfälle, mit Not-Halt-Pfaden in Hardware.
Ein Perzeptions-Stack für Detektion und Lageschätzung, SLAM für die Lokalisierung und ein Planer in einem begrenzten Zyklus.
Echtzeit-Bewegungsregelung auf einem dedizierten MCU, ROS 2 auf dem Applikationsprozessor und eine Bedienkonsole mit vollständiger Protokollierung jedes Durchlaufs.
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